воскресенье, 28 августа 2016 г.

5.22. Обороты посчитаны

Урок: 5.22. Обороты посчитаны

Транскрибация урока: Теперь сформулируем себе задачу: возьмем робота, которым мы только что управляли с мобильного устройства, добавим к нему датчик, вновь установим на него экран и, управляя роботом, будем считать, сколько оборотов проделало левое колесо. Когда вы научитесь это делать, я думаю, что вы уже догадаетесь, каким образом считать обороты с обоих колес и какую пользу из этого можно извлечь. Посмотрим, как изменится программа дистанционного управления роботом. Поскольку нам нужен экранчик, вновь подключим библиотеку для работы с ним. Затем датчик линии мы подключим к цифровому пину № 3. У Искры – это прерывание № 0. Указываем пин, к которому подключим экран, а также зададим константу, сколько спиц у нашего колеса, чтобы на экран выводить количество оборотов, а не количество спиц. А также зададим некую скорость, с которой будет вращаться колесо. Теперь создадим глобальную переменную, в которой будет храниться количество оборотов. Здесь важно не забыть про ключевое слово volatile. В разделе setup используем attachInterrupt, где сошлемся на номер используемого внешнего прерывания. Затем мы вызовем функцию counter. И отслеживать мы будем событие FALLING, то есть понижение сигнала с верхнего уровня до нижнего. Промотаю в конец, где у нас определена функция «счетчик», которую мы вызываем по наступлению события. Все, что она делает, это увеличивает на единицу переменную «счетчик». То есть функция «счетчик» будет учитывать каждую спицу, которая прошла напротив датчика. В основной же части программы после разбора пришедших команд мы будем выводить на экран количество подсчитанных спиц, деленное на количество спиц в колесе, то есть количество оборотов колеса. Посмотрим, что из этого получилось. Я вновь взял планшет, соединился с роботом и сейчас буду запускать его. [ШУМ] [ШУМ] [ШУМ] Отлично! Мы считаем количество оборотов. Теперь вы можете пользоваться подсчетом оборотов для отслеживания своей траектории. Вы можете пользоваться прерываниями для того, чтобы не пропускать важных событий во внешнем мире. И в целом за эту неделю вы стали повелителями мобильных роботов, с чем я вас и поздравляю.

Часть: Видео

Модуль: Мобильный робот

Описание модуля: Сначала крутим одно колесо, затем крутим два колеса и тележка едет, затем тележка едет по линии или под управлением или просто дразнит вашу руку.

Курс: Строим роботов и другие устройства на Arduino. От светофора до 3D-принтера

Описание курса: На протяжении тысячелетий люди усовершенствовали орудия труда, изучали силы природы и подчиняли их себе, использовали их энергию для работы машин, а в прошлом веке создали машины, которые могут управлять другими машинами. Теперь создание устройств, которые взаимодействуют с физическим миром, доступно даже школьнику.

Наш курс состоит из серии практических задач про создание вещей, которые работают сами: изучают мир, принимают решения и действуют – двигаются, обмениваются данными друг с другом и с человеком, управляют другими устройствами. Мы покажем, как собирать эти устройства и программировать их, используя в качестве основы платформу Arduino.

Пройдя этот курс, вы сможете создавать устройства, которые считывают данные о внешнем мире с разнообразных датчиков, обрабатывают информацию, получают и отправляют данные на ПК, в Интернет, на мобильные устройства, управляют индикацией и движением. Создание устройств будет включать проектирование, изучение компонентов, сборку схем, написание программ, диагностику. Попутно с созданием самих устройств вы сделаете визуализацию на ПК, создадите веб-страницу, которую будет демонстрировать одно из ваших устройств, а также разберетесь с устройством и работой FDM 3D-принтера.

Помимо тех, кто увлекается робототехникой или стремится расширить кругозор и свои навыки, курс будет полезен всем, кто сталкивается с задачами бытовой и производственной автоматизации, а также занимается промышленным дизайном, рекламой и искусством.

Курс не требует специальных знаний у слушателей, доступен даже ученикам старших классов средней школы. Плюсом будут навыки программирования и владение английским языком на уровне чтения технической документации, однако обязательным это не является.

Весь курс посвящен практике и самым лучшим решением для вас будет раздобыть электронику, повторять показанные примеры и экспериментировать самостоятельно.

Программа:
  • Неделя 1 Один старый и много новых знакомых
  • Неделя 2 Контроллер изучает мир
  • Неделя 3 Цель обнаружена
  • Неделя 4 Как полить цветок из другого города
  • Неделя 5 Мобильный робот
  • Неделя 6 Как создать новый предмет за час
Преподаватель: Алексей Перепелкин (1), Дмитрий Савицкий (2)

Описание преподавателя: (1) Алексей Перепёлкин занимается развитием робототехники на базе ЛИОТ МФТИ. В 2012 году открыл для себя новое захватывающее чувство – когда устройство, которое сам построил и запрограммировал, работает. Свернул с финансовой дорожки и создал кружок робототехники для подростков. Готовил их к соревнованиям. Стал посещать конференции, а затем проводил мастер-классы для тех, кто тоже хочет организовать занятия. Совместно с коллегами в 2013 году разработал новые соревнования – Робопрофи – для конкурса Робот для жизни и провел их. В 2014 году впервые провел Arduino-номинацию на фестивале Робофест, а для российского финала Russian Robot Olympiad 2014 сделал творческую категорию. С тех пор эти соревнования стали регулярными. Летом 2014 провел двухнедельную мастерскую в детском лагере Никола-Ленивца, а затем преподавал в выездной школе, посвященной программированию и робототехнике, которую провели ABBYY и Яндекс. В 2015 году стал руководителем направления робототехники в GoTo Camp, выездных школах, где участники создали десятки проектов, от прототипов умных домов и операторских тележек до робота-бубниста и принтера для незрячих. В 2014 году с коллегами начал проект Роболабы: мероприятия для школьников и студентов, где участники параллельно решают усложненные задачи, а затем проводят рефлексию сделанной работы и оценивают чужие в ходе серии мероприятий.

(2) Физик, научный сотрудник, выпускник МФТИ. Запустил кружок робототехники в 2011 году. Рассказал Алексею Перепелкину о том, как здорово вести кружок робототехники. Рассказал об этом еще целому ряду людей. Побеждал со своими командами на соревнованиях. Проводил проектную работу с участниками исследовательской выездной школы МКШ с 2013 года, где руководил реализацией физических и робототехнических проектов, например, «Вслед за солнцем», в котором изучалась эффективность динамической ориентации солнечных батарей на солнце. Вместе с коллегами разрабатывал и был судьей Робопрофи. Участвовал в подготовке проекта Роболабы. Вновь пришел в МФТИ для проведения факультативного курса «Основы создания киберфизических устройств»

Организатор: Лаборатория инновационных образовательных технологий МФТИ (1), Лаборатория инновационных образовательных технологий МФТИ (2)

Описание организатора: (2) Московский физико-технический институт (неофициально известный как МФТИ или Физтех) является одним из самых престижных в мире учебных и научно-исследовательских институтов. Он готовит высококвалифицированных специалистов в области теоретической и прикладной физики, прикладной математики, информатики, биотехнологии и смежных дисциплин. Физтех был основан в 1951 году Нобелевской премии лауреатами Петром Капицей, Николаем Семеновым, Левом Ландау и Сергеем Христиановичем. Основой образования в МФТИ является уникальная «система Физтеха»: кропотливое воспитание и отбор самых талантливых абитуриентов, фундаментальное образование высшего класса и раннее вовлечение студентов в реальную научно-исследовательскую работу. Среди выпускников МФТИ есть Нобелевские лауреаты, основатели всемирно известных компаний, известные космонавты, изобретатели, инженеры.

Категория: Компьютерные науки

Описание категории: Специализации и курсы по компьютерным наукам посвящены разработке и дизайну программного обеспечения, алгоритмическому мышлению, человеко-компьютерному взаимодействию, языкам программирования и истории вычислительной науки. Курсы в этой широкой области помогут вам мыслить абстрактно, методически подходить к проблемам и вырабатывать качественные решения.

Тематика: Разработка ПО

Материал:



Практика
Программы
Скетчи, показанные на этой неделе, лежат в архиве w5_sketches.zip https://drive.google.com/open?id=0B6zopUwNtrV0VHFWLS1qRUttaVE
Сборка устройств
Собрать все варианты роботов можно с использованием дополнения Киберфизика.Мобильный робот к набору Киберфизика.Фундамент
В съемке видео этой недели использовались колеса и некоторые прототипы деталей корпуса, которые в дополнении Мобильный робот были заменены детали другого вида но с тем же функционалом.

Ссылки на материалы
Коллекторные моторы: кратко http://wiki.amperka.ru/%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%81%D0%BF%D0%B5%D0%BA%D1%82-arduino:%D0%BC%D0%BE%D1%82%D0%BE%D1%80, подробнее http://wiki.amperka.ru/%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%BE%D1%82%D0%B5%D1%85%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B0:%D0%BC%D0%BE%D1%82%D0%BE%D1%80%D1%8B
Фильм Электрические двигатели http://www.youtube.com/watch?v=l7lx9-c3Po0
Принцип работы и классификация электродвигателей http://engineering-solutions.ru/motorcontrol/motor/
Редукторы http://cncnc.ru/documentation/detalimashin_lecture/book/book9.htm
Драйвер двигателей L293D http://www.myrobot.ru/stepbystep/el_driver.php datasheet http://www.ti.com/lit/ds/symlink/l293.pdf
Описание Motor Shield http://wiki.amperka.ru/%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B4%D1%83%D0%BA%D1%82%D1%8B:motor-shield
Вариант списка необходимого для проверки устройства https://drive.google.com/open?id=0B6zopUwNtrV0NUpmdGVmZWI0RDQ
Макет трассы для робота, показанной в видео https://drive.google.com/open?id=0B6zopUwNtrV0UkQzVFctQklZUFk
ПИД-регулятор http://www.bookasutp.ru/Chapter5_2.aspx
Приложения-"джойстик" ArduinoRC https://play.google.com/store/apps/details?id=eu.jahnestacado.arduinorc
RemoteXY: приложение https://play.google.com/store/search?q=remotexy, сайт http://remotexy.com/
Внешние прерывания http://www.arduino.cc/en/Reference/AttachInterrupt